Ejemplo de funcionamiento de un coche robot de 2 ruedas con el controlador L298N por Bluetooth

0. Componentes y programación necesaria para el control del robot de 2 motores

Componentes requeridos:

Para realizar el cableado del robot con el módulo Bluetooth 4.0 inalámbrico AT-09 CC2541 necesitamos los elementos siguientes:
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I. Montaje del chasis Coche 2x Ruedas DIY

El chasis es muy sencillo de montar, necesitará soldar algunos cables y atornillar, por lo que necesitará de soldador y destornillador.

Siga cada uno de los pasos dados en la hoja adjunta incluida en el mini kit robot coche 2WD DIY para juntar todas las piezas, todo los tornillos que se necesitan ya se encuentran en un sobre.
En el chasis hay un hueco para poder incluir un interruptor permitiendo encender y apagar el mini robot coche 2 ruedas sin tener que sacar en cada vez las pilas.

Os dejamos un tutorial muy bien guiado de Robodacta: http://store.robodacta.mx/Material/KitRobotMovilArmado2WD.pdf

Si necesita más elementos y acceder a todas las descripciones técnicas de nuestros productos, conéctese a la página web de nuestra tienda Solectro Shop.

II. Cableado del controlador L298N con el módulo UNO

En primer lugar, antes de proceder al cableado piense en retirar los puentes eléctricos entre ENA/+5V y entre ENB/+5V.
El controlador de motores L298N presenta las siguientes conexiones:
Utilizando la placa prototipo 170 puntos sin soldar, realice el cableado siguiente :
Cableado%2Bm%25C3%25B3dulo%2BControlador%2Bde%2Bmotores%2BL298N%2BDoble%2BPuente%2BH.jpg

III. Cableado del controlador L298N con el porta pilas

Los motores piden una energía importante que puede dañar el módulo UNO si los alimentamos con la alimentación 5V de este.

Es indispensable disociar la parte control de la parte potencia y vamos a alimentar el módulo controlador L298N doble puente H por una fuente de 4 pilas tipo AA de 1.2V para tener un valor de alimentación de aproximadamente 5V.

Conservando el cableado que acabamos de realizar en la ultima parte, agregue el porta pila como en el cableado siguiente :


Cableado%2Bm%25C3%25B3dulo%2BControlador%2Bde%2Bmotores%2BL298N%2BDoble%2BPuente%2BH%2Bcon%2Bporta%2Bpilas.jpg



Es importante que todos los GND sean comunes entre el módulo UNO, el módulo controlador y el porta pilas para que todo el sistema tenga la misma referencia de voltaje.

IV. Cableado de los dos motores 6V DC RPM con reductor


Complete el cableado agregando los dos motores 6V DC RPM con reductor de la manera siguiente :

Cableado%2Bm%25C3%25B3dulo%2BControlador%2Bde%2Bmotores%2BL298N%2BDoble%2BPuente%2BH%2Bcon%2Bporta%2Bpilas%2By%2Bmotores.jpg

Para poder estudiar fácilmente el sentido de rotación de cada motor vamos a agregarles una rueda y subir todo nuestro sistema en un chasis coche 2WD.

Después podremos programar el módulo UNO para que, a través del doble puente H, los motores ejecuten una marcha adelante, una marcha atrás, una rotación a la izquierda y a la derecha.

Por fin para poder manejar el mini robot coche 2WD, agregaremos a nuestro sistema un módulo Bluetooth inalámbrico HC-06 que mandaremos a través de un Smartphone.

V. Montaje de nuestro sistema sobre el chasis coche 2 ruedas

Una vez montado lo anterior, cablee el módulo Bluetooth inalámbrico HC-06 de manera idéntica a lo que hemos estudiado en nuestro anterior ejemplo.
Complete el cableado agregando el interruptor 3A 250V On/Off y el módulo de la manera siguiente:

Cableado%2Bm%25C3%25B3dulo%2BControlador%2Bde%2Bmotores%2BL298N%2BDoble%2BPuente%2BH%2Bcon%2Bporta%2Bpilas%2By%2Bmotores%2Be%2Binterruptor.jpg

Recuerda que puedes hacer puentes en la Protoboard para unir varias conexiones al mismo punto, por ejemplo tierra o alimentación.

Recuerda que puedes hacer puentes en la Protoboard para unir varias conexiones al mismo punto, por ejemplo, tierra o alimentación.

Tabla de conexiones

 

Pin Arduino UNO

Conexión

Pin de conexión

Color cable esquema

 

2

L298N

IN3

Naranja

 

3

L298N

IN4

Azul

 

4

L298N

IN2

Verde

 

5

L298N

ENB

Gris

Unir a +5V en protoboard

6

L298N

ENA

Amarillo

Unir a +5V en protoboard

7

L298N

IN1

Morado

 

9

HC-06

TX

Azul

 

10

HC-06

RX

Amarillo

 

5V

HC-S06

3.3V

Marrón

Unir a ENA + ENB

GND

HC-06

GND

Negro

Unir a todas las GND


Una vez realizado el montaje de nuestro sistema en el chasis coche 2 ruedas obtenemos el mini robot siguiente :

IMG_20181005_150127.jpg        IMG_20181005_150138.jpg

IMG_20181005_150420.jpgIMG_20181005_150234.jpg

Vamos a proceder ahora a la programación del módulo UNO para que el mini robot coche 2WD se pueda manejar en las cuatro direcciones adelante, atrás, izquierda, derecha.

VI. Programación del módulo UNO y control de los dos motores

En un archivo nuevo, escribamos el programa siguiente en la interfaz de programa Arduino.
Im%25C3%25A1gen%2B41.jpg
Im%25C3%25A1gen%2B42.jpg
Im%25C3%25A1gen%2B43.jpg
Para que el programa pueda compilar con éxito, se necesita descargar las librerías Arduino SoftwareSerial.h y LEANTEC_ControlMotor.h, colocando sus carpetas a la dirección siguiente de su sistema :

C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries

Una vez que ha copiado el código en la interfaz, haga clic en Programa/Verificar/Compilar.
Im%25C3%25A1gen%2B44.jpg
Debajo de su pantalla en la interfaz Arduino, hay una zona de mensaje del compilador en la cual se puede ver si el código ha sido redactado bien o si presenta errores.
Si el código se compila con éxito, aparece el mensaje siguiente :
Im%25C3%25A1gen%2B45.jpg
Una vez compilado cargue el programa en el micro controlador ATMEGA328P-PU del módulo Uno R3, haciendo clic en Programa/Subir.
Im%25C3%25A1gen%2B46.jpg
Observe el resultado de la configuración abriendo el monitor serie en el IDE Arduino en Herramientas/monitor serie.
Im%25C3%25A1gen%2B47.jpg

VII. Configurar la aplicación Android con su Smartphone para manejar el mini robot

Antes de que inicie el aplicativo Android Arduino RC, asegúrese que el módulo Bluetooth HC-06 esté funcionando.
Después de haber instalado el aplicativo en su Smartphone, tiene que lanzar el escaneo de los dispositivos y ver aparecer uno que se llama HC-06.
En nuestro caso vamos a usar el Controller Mode.
Im%25C3%25A1gen%2B34.jpg

El diseño de la interfaz proporciona 10 botones específicos permitiendo enviar mandos mientras se presiona.

Sólo vamos a usar cinco de los botones : "1" para girar a la izquierda, "2" para girar a la derecha, "3" para la marcha adelante, "4" para la marcha atrás y "5" para parar el robot.
Use la configuración del aplicativo para asignar los números (de "1" a "5") de los botones gráficos.

Estos valores serán recibidos por el módulo Bluetooth, de acuerdo a la flecha elegida y de nuestro programa el robot se va a poder manejar.
Im%25C3%25A1gen%2B48.png
Ahora tenemos un mini robot coche 2 ruedas funcional y manejable en las cuatro direcciones, por Bluetooth, siendo capaz de pararse.

De clic para descargar el programa Arduino.